本案例详细讲解了基于DoitCar的AP操作过程。程序使NodeMCU的工作在AP模式，通过建立TCP服务器，在指定端口监听TCP连接。手机软件（Car_AP.apk）可以连接到TCP服务器并发送控制指令实现小车的控制。
本案例程序源码见资料包。
NodeMCU在启动时预留了init.lua作为应用程序入口，如果没有该文件则忽略，如果存在则开始执行该文件。利用这个特性可以在init.lua中写入需要执行的代码，以便上电自动运行。
本案例使用的init文件如下所示。 资料包中文件名为“init.lua”。
1 print("\n")
2 print("ESP8266 Started")
3
4 local exefile="DoitCarControl"
5 local luaFile = {exefile..".lua"}
6 for i, f in ipairs(luaFile) do
7 if file.open(f) then
8 file.close()
9 print("Compile File:"..f)
10 node.compile(f)
11 print("Remove File:"..f)
12 file.remove(f)
13 end
14 end
15
16 if file.open(exefile..".lc") then
17 dofile(exefile..".lc")
18 else
19 print(exefile..".lc not exist")
20 end
21 exefile=nil;luaFile = nil
22 collectgarbage()
程序第1、2行打印字符信息。
第3行定义编译后需要执行的lc文件名，注意不包含后缀“.lc”或者“.lua”。
第5行定义需要编译的lua文件名。
第6行是使用for循环完成多个文件的操作。
第7行判断文件是否存在，如果存在则执行编译。如果不存在则忽略。
第8行是关闭已经打开的文件。
第9~12行完成编译，自动生成“DoitCarControl.lc”文件。
第16~20行判断文件是否存在，如果存在则执行刚刚编译完成的lc文件。
第21~22行是回收内存。
在DoitCarControl.lua文件中完成ap模式的建立和启动、初始化GPIO端口，设置定时器对速度进行调节，建立TCP服务器端口并实现端口监听。在建立连接并收到数据后，对数据进行解析，实现DoitCar小车电机的控制。
源码如下。
1 --GPIO Define
2 function initGPIO()
3 --1,2EN D1 GPIO5
4 --3,4EN D2 GPIO4
5 --1A ~2A D3 GPIO0
6 --3A ~4A D4 GPIO2
7
8 gpio.mode(0,gpio.OUTPUT);--LED Light on
9 gpio.write(0,gpio.LOW);
10
11 gpio.mode(1,gpio.OUTPUT);gpio.write(1,gpio.LOW);
12 gpio.mode(2,gpio.OUTPUT);gpio.write(2,gpio.LOW);
13
14 gpio.mode(3,gpio.OUTPUT);gpio.write(3,gpio.HIGH);
15 gpio.mode(4,gpio.OUTPUT);gpio.write(4,gpio.HIGH);
16
17 pwm.setup(1,1000,1023);--PWM 1KHz, Duty 1023
18 pwm.start(1);pwm.setduty(1,0);
19 pwm.setup(2,1000,1023);
20 pwm.start(2);pwm.setduty(2,0);
21 end
22
23 function setupAPMode()
24 print("Ready to start soft ap")
25
26 cfg={}
27 cfg.ssid="DoitWiFi";
28 cfg.pwd="12345678"
29 wifi.ap.config(cfg)
30
31 cfg={}
32 cfg.ip="192.168.1.1";
33 cfg.netmask="255.255.255.0";
34 cfg.gateway="192.168.1.1";
35 wifi.ap.setip(cfg);
36 wifi.setmode(wifi.SOFTAP)
37
38 str=nil;
39 ssidTemp=nil;
40 collectgarbage();
41
42 print("Soft AP started")
43 end
44
45 --Set up AP
46 setupAPMode();
47
48 print("Start DoitRobo Control");
49 initGPIO();
50
51 spdTargetA=1023;--target Speed
52 spdCurrentA=0;--current speed
53 spdTargetB=1023;--target Speed
54 spdCurrentB=0;--current speed
55 stopFlag=true;
56
57 --speed control procedure
58 tmr.alarm(1, 200, 1, function()
59 if stopFlag==false then
60 spdCurrentA=spdTargetA;
61 spdCurrentB=spdTargetB;
62 pwm.setduty(1,spdCurrentA);
63 pwm.setduty(2,spdCurrentB);
64 else
65 pwm.setduty(1,0);
66 pwm.setduty(2,0);
67 end
68 end)
69
70 --Setup tcp server at port 9003
71 s=net.createServer(net.TCP,60);
72 s:listen(9003,function(c)
73 c:on("receive",function(c,d)
74 print("TCPSrv:"..d)
75 if string.sub(d,1,1)=="0" then --stop
76 pwm.setduty(1,0)
77 pwm.setduty(2,0)
78 stopFlag = true;
79 c:send("ok\r\n");
80 elseif string.sub(d,1,1)=="1" then --forward
81 gpio.write(3,gpio.HIGH)
82 gpio.write(4,gpio.HIGH)
83 stopFlag = false;
84 c:send("ok\r\n");
85 elseif string.sub(d,1,1)=="2" then --backward
86 gpio.write(3,gpio.LOW)
87 gpio.write(4,gpio.LOW)
88 stopFlag = false;
89 c:send("ok\r\n");
90 elseif string.sub(d,1,1)=="3" then --left
gpio.write(3,gpio.LOW)
92 gpio.write(4,gpio.HIGH)
93 stopFlag = false;
94 c:send("ok\r\n");
95 elseif string.sub(d,1,1)=="4" then --right
96 gpio.write(3,gpio.HIGH);
97 gpio.write(4,gpio.LOW);
98 stopFlag = false;
99 c:send("ok\r\n");
100 elseif string.sub(d,1,1)=="6" then --A spdUp
101 spdTargetA = spdTargetA+50;if(spdTargetA>1023) then spdTargetA=1023;end
102 c:send("ok\r\n");
103 elseif string.sub(d,1,1)=="7" then --A spdDown
104 spdTargetA = spdTargetA-50;if(spdTargetA《0) then spdTargetA=0;end
105 c:send("ok\r\n");
106 elseif string.sub(d,1,1)=="8" then --B spdUp
107 spdTargetB = spdTargetB+50;if(spdTargetB>1023) then spdTargetB=1023;end
108 c:send("ok\r\n");
109 elseif string.sub(d,1,1)=="9" then --B spdDown
110 spdTargetB = spdTargetB-50;if(spdTargetB《0) then spdTargetB=0;end
111 c:send("ok\r\n");
112 else print("Invalid Command:"..d);c:send("Invalid CMD\r\n");end;
113 collectgarbage();
114 end) --end c:on receive
115
116 c:on("disconnection",function(c)
117 print("TCPSrv:Client disconnet");
118 collectgarbage();
119 end)
120 print("TCPSrv:Client connected")
121 end)
程序第1~21行定义initGPIO()函数，初始化GPIO口。
第23~43行定义setupAPMode()函数，用于建立AP热点。SSID设置为：“DoitWiFi”，密码设置为“12345678”。
第46行执行setupAPMode()函数。
第49行执行initGPIO()函数。
第51~54行定义了四个变量，用于记录左轮、右轮的当前速度和目标设置速度。
第55行定义一个标志，用于记录停止状态。
第58~68行启动了周期性定时器1，每隔200毫秒对当前速度和目标速度进行计算，实现速度控制。其基本思路是：apk设置目标速度，程序在定时器中，将当前速度直接作为PWM占空比设置值进行输出。 第71行建立TCP服务器，设置客户端断开超时时间为60秒。
第72~121行建立监听端口，注册连接函数、断开连接函数、数据接收函数，在数据接收函数中对数据进行解析。
第73行是注册数据接收函数。第116行是注册断开连接函数。
第74~114行是数据接收函数的实现代码。在这里面判断接收数据，并根据不同数据执行响应的动作。
第113行，使用了collectgarbage()函数显示的回收内存。
程序运行Log如下。
1 NodeMCU 0.9.6 build 20150406 powered by Lua 5.1.4
2
3
4 ESP8266 Started
5 Ready to start soft ap
6 Soft AP started
7 Start DoitRobo Control
8 TCPSrv:Client connected
9 TCPSrv:1
10
11 TCPSrv:2
12
13 TCPSrv:3
14
15 TCPSrv:4
16
17 TCPSrv:0
18
19 TCPSrv:8
20
21 TCPSrv:9
22
23 TCPSrv:6
24
25 TCPSrv:7
26
27 TCPSrv:0
28
29 TCPSrv:Client disconnet